Руемые линейные перемещения в соответствующие угловые переменные

(изменения суставных углов), определить, какие мышечные моменты не

Обходимы для этих угловых перемещений, и, наконец, сформировать дви

Гательные команды, которые вызовут активацию мышц, дающую необхо

Димые значения моментов.

В планировании, преобразовании и исполнении двигательной програм

Мы участвуют различные структуры нервной системы, организованные по

Иерархическому принципу. Двигательная программа может быть реализо

Вана различными способами. В простейшем случае ЦНС посылает заранее

Сформированную последовательность команд к мышцам, не подвергающу-

J

Юся во время реализации никакой коррекции. В этом случае говорят о ра

Зомкнутой системе управления. Такой способ управления используется при

Осуществлении быстрых, так называемых баллистических, движений.

Чаще всего ход осуществления движения сравнивается с его планом на

Основе сигналов, поступающих от многочисленных рецепторов, и в реали

Зуемую программу вносятся необходимые коррекции — это замкнутая сис

Тема управления с обратными связями. Однако и такое управление имеет

Свои недостатки. Вследствие относительно малой скорости проведения

Сигналов, значительных задержек в центральном звене обратной связи и

Времени, необходимых для развития усилия мышцей после прихода акти

Вирующей посылки, коррекция движения по сигналу обратной связи мо

Жет запаздывать. Поэтому во многих случаях целесообразно реагировать

не на отклонение от плана движения, а на само внешнее возмущение еще

До того, как оно успело вызвать это отклонение. Такое управление называ

Ют управлением по возмущению.

В осуществлении координации движений участвуют все отделы ЦНС —

От спинного мозга до коры большого мозга. У человека двигательные фун

Кции достигли наивысшей сложности в результате перехода к прямостоя-

Нию и прямохождению (что осложнило задачу поддержания равновесия),

Специализации передних конечностей для совершения тонких движений,

Использования двигательного аппарата для коммуникации (речь, письмо).

В управление движениями человека включены высшие формы деятельно

Сти мозга, связанные с сознанием, что дало основание называть соответст

Вующие движения произвольными. Помимо первичной моторной коры

(поле 4 по Бродману), в управлении движениями участвует премоторная

Кора (поле 6), включая дополнительную моторную кору, и кора поясной

Извилины (поле 23).

На спинальном уровне протекают лишь простейшие координации. Тем

Не менее спинной мозг может осуществлять довольно обширные функции,

вплоть до «спинального шагания» у животных (Ч. Шеррингтон). Нервные

Механизмы ствола мозга существенно обогащают двигательный репертуар,

Обеспечивая координацию правильной установки тела в пространстве за

Счет шейных и лабиринтных рефлексов (Р. Магнус) и нормального рас

Пределения мышечного тонуса. Важная роль в координации движений

Принадлежит мозжечку. Такие качества движения, как плавность, точ

Ность, необходимая сила, реализуются с участием мозжечка путем регуля

Ции временных, скоростных и пространственных характеристик движения.

Животные с удаленными полушариями, но с сохраненным стволом мозга

По координации движений почти не отличаются от интактных. Полуша

Рия мозга (кора и базальные ядра) обеспечивают наиболее тонкие коорди-

нации движений: двигательные реакции, приобретенные в индивидуаль-

, ной жизни. Осуществление этих реакций базируется на работе рефлектор-

' ного аппарата ствола мозга и спинного мозга, функционирование которых

Многократно обогащается деятельностью высших отделов ЦНС.

Механизмы координации движений, роль тех или иных отделов ЦНС в

Управлении движениями изучают чаще в опытах на животных, однако