. : , , .
. (.2.1), ( ).
( ) m , m ,..., m , r , r ,... r ,.... ( OO) :
D Ii = D mi ri2. (2.1)
() () :
I = . (2.2)
, - .
= . × .
D m i = r D V i (2.3)
r - ; D V - - i - ,
I =
, ,
I = (2.4)
(2.4) , . , , ,
,
m - ; R - .
: I I , , d :
I = I+ m d2. (2.5)
. , , (. 2.2,a), (, ). . 2.2,a, - , ¢ - , ; - -, ¢; ¢B = b - . , ; a - .
,
(2.6)
M = F r Sin a = Fb. , - .
, : (. 2.2,), .., , - , O, , .
|
|
. (2.7)
(2.6) (2.7) (c. .2.2, ).
w. D m1, D m2,... D mi,..., D r1, D r2,..., D r3,..., , v1, v2,..., vi,... , , - i - . i - ( ) (, )
, (2.8)
- -, i - .
:
, (2.9)
.
(2.8) (2.9) (.2.3). , I
. (2.10)