Раздел 1. Описание принципиальной схемы управления приводом робота

Введение.

Автоматизация производства - процесс в развитии машинного производства, при котором функции управления и контроля, ранее выполнявшиеся человеком, передаются приборам и автоматическим устройствам. Автоматизация производства - основа развития современной промышленности, генеральное направление технического прогресса. Цель автоматизации производства заключается в повышении эффективности труда, улучшении качества выпускаемой продукции, в создании условий для оптимального использования всех ресурсов производства. Различают автоматизацию производства: частичную, комплексную и полную.

Частичная автоматизация производства, точнее - автоматизация отдельных производственных операций, осуществляется в тех случаях, когда управление процессами вследствие их сложности или скоротечности практически недоступно человеку и когда простые автоматические устройства эффективно заменяют его. Частично автоматизируется, как правило, действующее производственное оборудование. По мере совершенствования средств автоматизации и расширения сферы их применения было установлено, что частичная автоматизация наиболее эффективна тогда, когда производственное оборудование разрабатывается сразу как автоматизированное. К частичной автоматизации производства относится также автоматизация управленческих работ.

При комплексной автоматизации производства участок, цех, завод функционируют как единый взаимосвязанный автоматизированный комплекс. Комплексная автоматизация производства охватывает все основные производственные функции предприятия, хозяйства, службы. Она целесообразна лишь при высокоразвитом производстве на базе совершенной технологии и прогрессивных методов управления с применением надёжного производственного оборудования, действующего по заданной или самоорганизующейся программе, функции человека при этом ограничиваются общим контролем и управлением работой комплекса.

Полная автоматизация производства - высшая ступень автоматизации, которая предусматривает передачу всех функций управления и контроля комплексно-автоматизированным производством автоматическим системам управления. Она проводится тогда, когда автоматизируемое производство рентабельно, устойчиво, его режимы практически неизменны, а возможные отклонения заранее могут быть учтены, а также в условиях недоступных или опасных для жизни и здоровья человека.

При определении степени автоматизации учитывают прежде всего её экономическую эффективность и целесообразность в условиях конкретного производства. А. п. не означает безусловное полное вытеснение человека автоматами, но направленность его действий, характер его взаимоотношений с машиной изменяется; труд человека приобретает новую качественную окраску, становится более сложным и содержательным. Центр тяжести в трудовой деятельности человека перемещается на техническое обслуживание машин-автоматов и на аналитически-распорядительную деятельность.

Раздел 1. Описание принципиальной схемы управления приводом робота.

Рис. 1. Принципиальная схема управления приводом робота

 

Принципиальная схема управления приводом робота состоит из пневмоцилиндра ЦП, обеспечивающее перемещение схвата робота по вертикали и пневмоцилиндра ЦР, обеспечивающего перемещение по горизонтали. Пневмоцилиндры управляются электропневмораспределителями ЗП и ЗР, имеющими электромагниты К₁ и К₂ соответственно. Управляющие сигналы Y₁ и Y₂ для магнитов формируются кольцевыми выключателями S₁ и S₂. Направление подачи воздуха изменяется переключением золотника электропневмораспределителя. Золотник пневмораспределителя размещается в корпусе электропневмораспределителя и перемещается внутри его под действием электромагнита с одной стороны и возвратной пружины с другой стороны. Данный электропневмораспределитель является двухпозиционным, при К=0 золотник находится в положении указанном на рисунке, т.е. присоединена нижняя секция распределителя, при К=1 присоединена верхняя секция распределителя. На штоках пневмоцилиндра установлены упоры. Если упор находится напротив кольцевого выключателя, то его значение S_i=1. В противном случае S_i=0.

Рис. 2. Схема включения

Таким образом, состояние привода в каждый момент времени опре­деляется комбинацией сигналов, поступавших от конечных выключате­лей S1, S2, S3, S4,и включением или выключением управлявших электромагнитов К1 и К 2 распределителей. Состояние конечных выключателей S1, S2, S3, S4 преобразу­ется в потенциальные сигналы Х1, Х2, Х3, Х4 (например, с помощью схемы включения, показанной на рис. 2); они подаются на вход системы управления СУ. В зависи­мости от значения входных сигналов X и требуемой последовательности перемещений система управления СУ вырабатывает сигналы управления У1 и У2 распределителями К1 и К2.

ГРАФИЧЕСКАЯ ПРИНЦИПИАЛЬНАЯ СХЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА (А4)