, . .
[
f(y) = ], :
. (5)
, (6)
(. 6).
. 6.
: , ( ), .. y = const, (0<y<4). .
, . Simulink, . 7. , g(t), Disturbance.
. 7.
, , . 8. in_1 , in_2 g(t).
.
. 8.
a, ( ), .. , , v(t)=1(t). , , , . (. 7) .
, , [3], . ,
. (7)
, (8)
- , v(t)=1(t). kp (8), y. , , . 9.
. 9.
, ( ) (. . 10).
. 10
a , . 10 , .
|
|
f(y) . a (. 11). , , f(y) y=1 ( f(1)=1) (.11) v(t)=1(t) , . y=yj, j=1,2,,n, , v(t)=yj1(t) j, .
.11
2.
. 2
y1 | y2 | yn | |
, , .2. , Lookup Table Lookup Tables Simulink -. .
. 12 , (y) n=3, .. ( , ) . , , , .
. 12.
y y, , . . , ( )( .:
y , .
y , .
y , .
, (9)
, , - , .
, . , , , , , .
, (. 9) , , .