() , , . .
. . , .
- - .
().
, , , .. , i -e () .
. A B t, A, B, . . 4.9. :
.4.9 -
;
- , - ().
. A B t, A, B (. 4.9):
,
- .
. A B t, A B (. 4.9):
,
\ - ,
- ().
. A B t, , t , A, - b, B. ( - ). 4.9 :
.
- . . 4.10.
. theta , , .. Theta - x y t , , t. x theta t. y. x y , theta . y (, 500 .). theta - , .. , (. 4.10).
. , .. ,
|
|
.4.10
() , , , (. 4.10).
. theta , . theta - x y t, , t - , , - b, , . x theta b. y. . . x . y , theta . theta - , - .. , - . , , . . . , , , a. x = b. y. . 4.10.
. () () () (). x y, y (. .4.10). . y B. y . x, , x C. x . x, (x,y) y, . , , .
. - , , , . . , .
, - , , ().
, , . , , , :
) - ;
) ( ), - .