, . . , ., . , . . , , . , , - , , , , . , -, , :
1. . .
2. . , . , (givens), , .
3. . , .
, - . , , , , , . .
. . , , . . : . . - , , . . . .
. . . , . . . . . . , .
, . , . , - , . , . : , , , , . , , , .-. , , , ., , - , , .
. ., , . , : ) ; ) . ; ) , ( ), , .