, . , , , . , , , . , , , .
, , . , , , .
:
- ;
- .
, , . , .
, . . 4.1.
Xi ( ); Yi ( , ); Rj ; Zi ; , 6, , , .
Xi , , , ., Yj , ., Ri (), , Z i , Yi. ( )
|
|
, (4.1)
(ti), (ti), (ti) , , . .
. .
( ), .
: Ropt (t), (4.1).
. ,
, , . , .
, , , . , , , , .