Губки захватного устройства

При захватывании деталей различного диаметра без замены губок положение оси детали не сохраняется постоянным. На рис. 5 представлены варианты схем расположения деталей разного диаметра в губках при различных видах их движений. Смещение оси детали при изменении ее диаметра может привести к дополнительным нагрузкам. Поэтому ого стремятся уменьшить или вовсе исключить (плоско-параллельное движение обеих гу­бок— вариант 2/2).

Рис. 5. Смещение центра заготовки в губах ЗУ в зависимости от её диаметра

Такое смещение можно уменьшить, если призматические губ­ки ЗУ расположить под углами к пальцам.

На рис. 6, а и б показаны ЗУ оригинальной конструкции, предназначенные для заготовок различных диаметров. Внут­ренние губки ЗУ (рис. 6, а) имеют центрирующие призмы как с внутренней стороны, так и с наружной. ЗУ может быть исполь­зовано как двухместное при небольших диаметрах заготовок. Каждая из внутренних губок имеет свой привод, поэтому ЗУ мо­жет захватывать одновременно заготовки разных диаметров. Од­нако следует отметить, что выполнение губки с цилиндрической поверхностью контакта ограничивает возможности ее использова­ния для широкого диапазона диаметров заготовок.

Рис. 6. Сменные ЗУ для заготовок различных диаметров

ЗУ, показанное на рис. 6, б, имеет две пары губок, предназ­наченных для деталей различных диаметров. Смена губок осуще­ствляется поворотом всего узла вокруг оси 3, при этом муфта привода размыкается. Раскрытие ЗУ происходит от винтовых пру­жин. Замкнутое ЗУ жестко фиксируется тягой 4. Методы фикса­ции ЗУ в закрытом положении делают работу с деталью безопас­ной при выходе из строя привода.

Губки, рассмотренные выше, совершали радиальное движение. Однако в некоторых случаях необходимо использование ЗУ с пло­ско-параллельным движением губок.

Плоско-параллельное движение губок обеспечивается кинема­тическими схемами ЗУ, изображенными на рис.3. Эти схемы представляют собой сочетание стержневых и зубчатых механиз­мов. Использование в кинематике свойств параллелограмма поз­воляет реализовать плоско-параллельное движение губок. Такая кинематическая схема не обладает высоким силовым передаточ­ным отношением, однако оно стабильно и не зависит от длины губок. Подобные ЗУ используются для меняющейся номенклату­ры деталей с параллельными гранями (плиты, короба и т. д.).

Стержневые многозвенники приводятся в движение непосред­ственно штоком пневмопривода. Однако схема ЗУ с параллельны­ми губками нерациональна при работе с крупногабаритными гру­зами, так как конструкция получается громоздкой.

При обслуживании некоторых видов машин невозможно ис­пользование ЗУ с двумя подвижными губками. Это связано в первую очередь с ограниченностью пространства, в котором пере­мещается деталь. В этих случаях находят применение ЗУ, у ко­торых подвижная только одна губка; она прижимает деталь к какому-либо неподвижному элементу ЗУ. Нередко такие ЗУ при­меняются при работе с листовыми заготовками и с объемными объектами различной формы. Неподвижная часть ЗУ закрепляет­ся на манипуляторе ПР. Перемещение подвижной губки может осуществляться от гидропривода.

Использование упругих свойств тонких листов сталей позволя­ет увеличить разнообразие типажа ЗУ. Внедрение в конструкцию податливых элементов, имеющих небольшую жесткость губок, уменьшает перегрузки ЗУ, компенсирует ошибки его положения относительно детали при захвате, обеспечивает равномерное рас­пределение давления.

ЗУ, показанное на рис. 7, а, может раздвигать и смыкать пружинные губки при возвратно-поступательном движении кулач­ка. Для уменьшения трения материалы плоских пружин и кулач­ка выбираются антифрикционными.

Рис.7. Пружинные ЗУ

Пружинное ЗУ оригиналь­ной конструкции представле­но на рис. 7, б. Захват дета­ли осуществляется пружинной лентой при движении (от гид­равлического привода) мани­пулятора внутрь. Детали типа тел вращения захватываются с очень небольшим удельным давлением.