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г || :
3.1 - - ||
(3.1)
β ≤ 1, ||, β || (3.1).
, β = 1 :
. (3.2)
|| || || || || [5], |,| || , , ||.
, ' - ||, ' - ||.
|,| , [6], || || .
, || ' :
(3.3)
x - ';
U - ;
p=d/dt - ;
bi, ai - ;
τ - .
, || || || :
(3.4)
x* - , ;
x - ;
γi - , ;
υ- || || .
, , , || (3.4):
(3.5)
|| || (3.5) , || || , |,| || ( + ') .
|| (3.5) || (3.4) ||, , || :
(3.6)
(3.7)
(3.7) , (3.6) ,
.
(3.7) || (3.6),
(3.8)
ci, gi - , || (3.7);
μ = n + λ - 1;
θ = m + υ.
(3.8)
(3.9)
(3.9)
.
|| || || .
||. || ' [7], ||
,
b1=2,167; b2=0,339; b3=0,014; τ=9,5 |.
|
|
|
,
γ1=0,6; γ2=0,135; γ3=0,0135; γ4=0,0005 80 . ;
τ=9,5 |.,
, (3.5),
.
3.2.
, 3.2, , || || 3.3, || , || .
Ŵ=β,
β ( (3.1)) , .
3.2 - - ||
3.3 - - || , .3|.2
