, .
1.1 . ( , , ) .
1.1
1 ; 2 (U) ; 3 (y5); 4 (y4); 5 , (y3); 6 (y2); 7 (y1); 8 (h1,h2,h3,h4); 9 .
.
, , . , 2.1, , . .
2.1 , .
, , , . , , . . , , , . , , , . , : 1) ; 2) ; 3) , . : X , ; Y , ; X1 , , ; 2 , , ; 3 , , , ; C1 , (/)/; α , /(/); KQ0 , (3/)/; 2 , /, s = d/dt ; , 2/; , 2; V , , 3 (V , ); Vi , , 3, V1 , , 3; , (/2)/; 1 , /2; 2 , /2; H , /2; , /2; ω , /; δ ( ).
|
|
. :
(2.1) |
(2.2) |
1 KQ0, :
(2.3) |
(2.3) , α. , 2.
, , ,
(2.4) |
K:
(2.5) |
, , :
(2.6) |
,
(2.7) |
(2.8) |
. , , , , . . :
(2.9) |
, , :
(2.10) |
, , :
(2.11) |
, C1
(2.12) |
H , , ,
(2.13) |
(2.12) (2.13), :
|
|
(2.14) |
, , (2.4), (2.8) (2.14), . .:
(2.15) |
,
(2.16) |
, (2.16), :
(2.17) |
, , . ,
(2.18) |
(2.19) |
(2.18) (2.19) :
(2.20) |
, . , . . , , .
. , , . , , , .
, , .
.
, , , . , . . 4.3.
4.3 .
. , , . , . , . . , , . , :
(2.21) |
, /2; S ; α , /(/); J , 2; ; Kg θ/θ; s ; θ , ; d , 3/.
|
|
(2.21) :
(2.22) |
, . , . - . , , , . , , , . -, .
. - , , , . . , .
. , . , .