Басқару мен реттеудің негізгі принциптері

Басқарудың алдындағы мәселе – қойылған мақсатқа жету үшін БО ағымдағы күйін немесе ішіндегі үрдістерін сәйкес шара қолдана отырып өзгерту болып табылады. БО көптүрлілігіне қарамастан АБЖ құрылымы жалпы белгілі принциптерге негізделеді.

Ақпараттың толықтылығына және сипатына қатысты басқарудың келесі принциптері іске асырылады:

· тұйықталмаған басқару принципі;

· компенсация принципі – қоздырумен басқару;

· кері байланыс принципі – ауытқу бойынша басқару;

· аралас басқару;

· бейімді басқару.

 

 

1.3 – сурет. Басқарудың тұйықталмаған жүйесі

.

Егер y=const түрінде басқару мақсаты туралы ақпарат алдын ала берілген болса және объектінің сипаттамасы белгілі болып қозу әсерлері жоқ болған жағдайда басқарушы әсер u оңай анықталынады. Осы жағдайда 1.3 – суретте көрсетілген басқарудың тұйықталмаған принципінің сұлбасы қолданылады. Мұнда БСҚ басқару мақсатына жету үшін арналған техникалық құрылғылардың жиынтығы көрсетілген.

Кейбір жағдайларда БО әсер ететін f қоздыруын өлшеуге немесе анықтауға болады. Бұл жағдайда қоздыру әсерін ескере отырып, К компенсаторын енгізіп басқарушы әсерді u_у компенсациялауға яғни компенсация принципін қолдануға болады. Сөйтіп тұйықталмаған АБЖ қозудан тәуелді компенсациялайтын әсер u_k берілетін екінші канал пайда болады. Қоздыруды компенсациялау принцинципіне негізделген жүйе 1.4 - суретте көрсетілген.

 

 

1.4 – сызба. Қоздыруды компенсациялайтын БЖ сұлбасы

 

Бірақ көп жағдайларда қоздыру әсері жөніндегі толық ақпарат белгісіз болып келеді. Мұндай жағдайларда қоздыруды ескеру үшін, өлшеу жүйесінен (датчиктен) алынатын басқарылатын айнымалының у ауытқуы туралы мәліметтер пайдаланылады. Ол үшін басқару жүйесі кері байланыс принципімен құрылады (1.5 - сурет).

 

1.5 – сурет. Кері байланысты басқару жүйесі

 

 

Мұнда өлшеу жүйесінде (ӨЖ) шығыс у айнымалысының нақты мәнінің ауытқуына қатысты қосымша басқарушы әсер u_u қалыптасады. 1.5 - суретте теріс кері байланысты БЖ (көп қолданысқа ие болған) көрсетілген. Мұнда салыстыру құрылғысымен анықталған ауытқу - u_c салыстырушы құрылғының кірісі болатын сигналдардың айырымымен анықталынады, яғни u_c= u_у – u_и. Керісінше оң кері байланысты БЖ ауытқу u_c= u_у + u_и.

Ауытқу бойынша басқару яғни кері байланыс принципі тәжірибеде кең таралған. Ол шығыс шамалардың өзгерістерінің қажетті заңдылығын аз ауытқумен және қозу f сигналдарыныңәсерін өзгеріссіз әлсіздетеді.

 

Бакылау сұрақтары:

1. Басқару объектісіне анықтама беріңіз.

2. Автоматика негіздері пәнінде не оқып үйретіледі?

3. Әсер етудің қандай түрлері бар?

4. Басқару объектісіне қандай сигналдар әсер етеді?

5. Қандай құрылғыларды басқарушы деп атайды?

6. Автоматты басқару теориясының (АБТ) міндеттері.

7. Тұрақтылыққа анықтама беріңіз.

8. Инварианттылыққа анықтама беріңіз.

9. Автоматты басқару жүйесіне (АБЖ) анықтама беріңіз.

10. Автоматты басқару жүйесін анализдеудің міндеттері.

11. Автоматты басқару жүйесін синтездеудің міндеттері.

12. Басқару принциптерінің түрлері.

13. Қозуы компенсацияланған АБЖ сұлбасын салыңыз.

14. Кері байланысты басқару жүйесінің сұлбасын салыңыз.

15. Аралас басқару жүйесінің сұлбасын салыңыз.

16. Бейімді басқару жүйесінің сұлбасын салыңыз.

17. Беруші әсер өзгерісінің сипаты бойынша АБЖ қалай жіктелінеді?

18. Программалық басқару жүйесінің ерекшелігі.

19. Тұрақтандырушы жүйенің ерекшелігі.

20. Қадағалаушы жүйенің ерекшелігі.

21. Статикалық АБЖ дегеніміз не?

22. Астатикалық АБЖ дегеніміз не?