1 -
r -
Δ -
r - ;
r = 1
.5.2
Δ 1 à = sin j à 1 = 1 sin j
Mc= Q12 . 1 = Q12 . r . sin j
j sin j ≈ tg j = f.
:
Mc= Q12 . r . f
j r.
- , .
.
. () (.5.3)
Ff= k*Fn/R, k- ;
Fn- c, ;
R ().
(.) - .
.5.3
.
- (.5.4). . ( ): , . , , .
.
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(), (), (2). (2).
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.5.4
P (). Ÿ , .
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(), .
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(5.1)
g=9,8 /2.
[1]. , ( ).
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, .
|
|
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. (5.3)
, .
, ( ).
, 2, R12 R32.
, - (.5.5).
.5.5
:
. (5.4)
1 4 2 3. , Y.
(5.4) X (5.1), (5.2),:
. (5.5)
(3.22) (3.21).
, , A:
. (5.6)
, X,Y, :
(3.6). (3.6), .
(5.1), (5.2), (5.3), :
(5.7)
(5.4) Y (5.1), (5.2), :
. (5.8)
. :
X,Y, :
, (5.8) .
1 (.5.6)
.5.6
:
(5.9)
(5.9) X,Y (5.1), (5.2) , , :
, (5.10)
.
, , D , :
; , (5.11) , ; . (5.12)
, X,Y, :
. (5.13)
. , .
, (3.13-3. 15).
, :
) P , ;
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) .
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. .