() . .
,
. 1.
. 1
1 2 3 4, 5, 6. , . 7. , 11. 9. 10 .
12. 13, 14. USB- 15 16.
.
3.1. .
. 2.
- ( ), - . , . 2. l, k. - φ1 φ2 , .. .
:
(1)
J - ; - .
(1) :
(2)
, φ1 φ2 d(φ1 - φ2) , , k d2(φ1 - φ2), d. , , , . (2)
(3)
, , α1 α2 , ω1.,ω2. :
(4)
(3) , , , ω1. ω2
. , , . . .
|
|
.
- , ω1. (3) = 0,
( 5)
, (, ). .
- , ω2. (3) = 0,
(6)
, .
. - .
(7)
(3)
(8)
(8) (3)
(9)
, , ..
ω2 - ω 1 << ω1 , (4).
(10)
(9) , ,
, , .
(11)
. π/2. . ( ) , .
, , , , . n, n n .
.
() . , ω ω1 ω2 . - () .
, , ( ). , ω = ω1 ( 1), ω = ω2- ( 2). , .