() .
. . : , , , .
.
:
;
;
;
;
;
.
. , , , . . .. () [3].
, .
. [3] .
.
, , ,
i(t) ( ) . i = i(t) (1.1)
(1.1)
Δ q , Δ t .
(.. ) . . - . (. 1.1). , , , , .. , , ; , .
|
|
u(t) (1.2) ( ) , .
(1.2)
W
(. 1.1)
u = φ φ, (1.3)
φφ (. 1.1.
t u= u(t). , u(t) . , .. +, , .. (. 1.1). (). , , .
. (), , .
.
W (1.4), u t (1.1) (1.2)
(1.4)
W = 0 t = ∞.
t u i W(t) > 0, . - W(t)< 0, . .
p(t) (1.5), , :
(1.5)
p> 0, () . p < 0 () .
,
, , , , , , , . (. 1.2, ): . , () , . , (, .). , .
, , (1.2, ). (, , N-) (. 1.2, ).
|
|
.
() . : , .
) () , . (.1.3.).
) , . (, , .) (. 1.4).
) , .. , , . .
, (. 1.5).