, . . , .
, .
, .
1.1.
1.1
r ( R), , . [], - [].
i u :
, .
- (), 1.2. .
- , r i u, , r i u.
.
:
.
, T :
.
1.2 -
:
.
, , .
1.3.
1.3
u i , :
,
,
,
- ,
:
.
[].
, i u :
.
- (), 1.4.
|
|
1.4 -
- , L i ψ, , L i ψ.
, :
.
, , , .
, . .
1.5.
1.5
. [].
i u :
, ,
- . [].
- , 1.6.
- , u C q, , u C q.
. , , . , , , .
1.6 -
, :
.
, (, , . .)
(.1.7) .
. .
1.7
, 1.8, , (, ).
1.8
I U :
.
- , , , 1.9. .
|
|
1.9
. , .
, .
(. 1.10, ). (. 1.10, ).
1.10
, .
, 1.11. . , . , (, ).
1.11
, . . ..
.
, . . , 1.12.
1.12
, .
. , (. 1.13, ), . , 1.13, .
1.13
, .
, (. 1.14, ) (. 1.14, ). .
1.14
) )
(. 1.15).
1.15
.
, , , (. 1.16).
1.16
, , , (. 1.17).
1.17
. u(t) , i(t).
, (r, L, C).
1.2. , ,