. . , , , .
(Stabilus ). . 0 (t) = const.
. 1.2 . 1.5. , , 䳺 . , , .
³ : , , , , , .
. г . . 1.4, 1.5
x=k0u kzz; u= kp = kp(x0-x), (1.4)
k0, k kz , ', .
(1.4) , z, .
, , .
. (1.5)
, , ' , , , , z . 1.5. δ = F (z) [ ],
. (1.6)
,
. (1.7)
. . . , , . , . 1.6.
. 1.6 -
- ( ), . , - . . ,
|
|
(1.8)
, , . . , . 1.5, , , .
.
, 0 (t). , , . 1.4, 0 (t) , 1 , , . .
: . 0(t). , ( , ..)
0(t). , , , .. . () , .
. , , ( ), , . , 3 1 2 . 1.7. , ( 3). 4 2 . , , , , .
. 1.7
, , 0 (t) z , , , . ( ).
|
|