. , , . , , () . , , .
.
. , , . , - /3.
. , . , (, ). , . , , . , , . , - /2 /.
() . ; , , - .
. () - , () , ( ) . - , , .
, . , , .
. .
, . , , , .
|
|
, (. 1.4, ).
1, 2, 3,..., n, , .. .
, , .. , () (P ), (. 1.4, ).
. 1.4
, , ( ), ,
(1.1)
:
; . (1.2)
, , . .
, . .
. (. 1.5). xyz , . , . x, y, z, : Nz , Qx , Qy Mz , Mx , My , .
Nz , . Qx Qy . Mz , Mx My - x y, .
, .
R*, M* - , . , :
(1.3)
:
(1.4)
, : , , , , , .
. 1.5
, , , . .
|
|
. , - (.1.1).
1.1.
Nz | Qx | Qy | Mz | Mx | My | |
/ | + | |||||
+ | ||||||
+ | ||||||
+ | ||||||
+ | + | |||||
+ | + |
: + , 0 - .
, , . (, ) .
, , , , , . .
. , , . . . , , , . , , . .
, , , (. 1.6, ).
, ,
(1.5)
,
(1.6)
. () () , 1 2 1 .
, (1 =106 ).
(.1.6, ).
.
. 1.6
, .
, , , .
, , , . , .
(.1.6, ). , , . , .
|
|
(1.7)
. , , , .
, , .
.
. () (. 1.7)
; ; .
.1.7
, , :
; ; .
, , , :
(1.8)
, , , ,
,
.
(1.8) , .
, . , , .. . . , , . , . (. 1.8, ). xyz u, v w, .
, , , (. 1.8, ).
. 1.8
, , D S S + D S.
(1.9)
. , , , .
, , , - . , D (. 1.8, ). DOC .
(1.10)
, D. , , .
.