1552-86 . . .
() . ( ) . ( .. D), , . =0,95. , , , .
:
, ; DS - , ( ) ( ).
DS - .
qi ( qi (j)) : , ( = 0,9 = 0,95; = 0,95 = 1,1).
(Sx) ei (i).
n > 20 - 30, n < 30 .
. :
q/S | |
e () | |
kp [e () + q (P)] | |
q () |
Kp . , : 0,7 ¸ 0,85. 2 - 3 . . , , 0,3 , - 0,4 ..