.
1
. . - .
- .
() - , .
- - . .
2
. . .
:
-
:
1) - .
2) - .
φ = φ(t)
- V= V(t) ( -) r = r(t) a = a(t) V0 r0.
7
́ ( ) , . m v, :
.
, , .
: , :
: , . . (, ).
, :
. , , . () - (/)
, , , :
, ( ), :
|
|
. (*)
: , , (*).
,
mi i - .
. , . ,
, :
, 4- . , . -, .
8
, , , . :
.
( ) Ja, n :
,
:
- mi i - ,
- ri i - .
Ja , .
,
:
- dm = ρ dV dV,
- ρ ,
- r dV a.
, ,
. dm dJi.
, (1)
(, )
. dm dJi.
, (1)
- , , . ( -), J Jc , , m d :
|
|
, , , ,
,
.
, , , :
, .
(ω) . z:
Kz = Iz ω
Iz .
I1, I2 I3.
ω1, ω2, ω3 .
, :
, I .
9
́ ́ ( , , , ) . , , , .
, , . , , , . , , . ( - , ).
́ ́ ́ ́ ( ) . , :
, () :
, . ( , , ).
, . , - , . , .
, - ,
, , , , :
, . δφ, .
:
.