. . , : , , f ..
( ) , . , (): ε = x z.
. 1 .
. 1.
, , , . . . .
. 2.
1. (. 2,)
2. (. 2,)
3. , (. 2,), ( ) ( ) :
( ). .. , . , . () . .
. 3 . 4 . ) , ) ) .
. 3.
. 4.
, (. 5).
. 5.
f . ,
f = 0,
|
|
, = 0:
ε , . 6 (f = 0, = 0).
1,
W (p), W (p) W (p) , z i,
(. 5)
. , , , , .
4. .
, .
, , .
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1) .
2) .
3) .
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A* - ;
B* - ;
C* - ;
D* - .
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5. .
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. (7.1)
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, j(t) :
. (7.2)
. (7.2) .
|
|
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, (7.3)
.
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. (7.5)
(7.5)
, (7.6)
1 2 ; 1 2 , .
. (7.7)
( ):
. (7.8)
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1 2:
, (7.9)
;
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.
1. 1 2 .
, , .. . . : 1,2 > 0; 1,2 < 0:
) 1,2 < 0 (7.6) t , , j(t) . , (. 7.1);
. 7.1. : 1 (-); 2 (-, -). (). . |
) 1,2 > 0 , , j(t) . , (. 7.2).
. 7.2. . . |
2. 1 2 (-).
1< 2 2. <0.
, (7.10)
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:
.
, , a t . , , a :
) a<0, . . (. 7.3).
. 7.3. : 1 , -; 2 , - |
) a>0, . . (. 7.4).
, :
. 7.4. . . |
, 1, 2, 3, 4, .
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,
.
.
|
|
, . , .
, . () , , . .
.
, . , , , . , - , (, ).
. {\displaystyle W(s)={\frac {Y(s)}{U(s)}}} , {\displaystyle \ U(s)=0} . {\displaystyle \ U(s)}
{\displaystyle \ U(s)=a_{0}s^{n}+a_{1}s^{n-1}+...+a_{n}}
{\displaystyle s} - .
{\displaystyle \Delta } :
1) {\displaystyle \ a_{1}} {\displaystyle \ a_{n}} ;
2) , ;
3) {\displaystyle \ n} .
:
, , , {\displaystyle \ n} , a0 > 0. .
( .)[]
, . , . , , .
6. .
.. 1936 . .
. ,
. (7.13)
(7.13) = j w,
, (7.14)
, - , ( ):
|
|
. (7.15)
1(w) ω
, (7.16)
2(ω) :
. (7.17)
, .
ω 0 +∞, ( 1, jA 2) , , , ( ). .
: , (.. ) n , n (. 7.5). |
. 7.5 n=1,2,3,4,5 . I,II,III,IV .. -. |
(7.16) (7.17) , , 0.
( ), (. 7.5), , .
. 7.6. : 1 ; 2 ; 3 |
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.
. ,
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, (. 7.6).
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|
|
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( ) n .
(n >5).
7. D- .
D-
2.1. n-
:
A(p) = an pn +an-1 pn-1 +an-2 pn-2 + + a0 = 0
, m ; (n - m) .
. . , (an = 1):
A(jω) = (jω)n +an-1 (jω)n-1 + + a0 = 0
(n-1) , 0 n-1 ω , ω .
, (jω) = 0, , () () . , (n≤ 3).
2.2. . 3
- , , :
2.2.1. () = () +
ϑQ(), : ϑ - .
2.2.2. D-, jω:
(jω) = (jω) +ϑ Q(jω)
2.2.3. ϑ D-
ϑ = -P (jω) = + jY
Q (jω)
2.2.4. ω 0 +∞, .
2.2.5. D- ,
ω -∞ 0.
2.2.6. .
2.2.7.
(.1), ϑ, ϑ = 0 ( ).
.1 D-:I .
2.2.8. I, , :
( 1 .1), D- ; ( 2), . .1 II , III .
2.2.9.
(0; ϑ )
8. .
, 1932 . . , - () (. 7.5).
1, , (. 7.5, ). , (-1, j 0). . 7.5, 1 4 , 3 , 2 . , , , , . , (-1, j 0), .
2, .. , , : (-1, j 0). (-1, j 0) k/2 , k W(s) , .. .
. 7.5, , , . 1 k = 1, 2 k = 2. ( (-1, j 0)).
, W (s). , W (s) , , W (s) . , , k , . , . , .
, , , (-1, j 0). , , (ω) = 1, π.
. 7.5, .
, , , = 1 L = 20 lg A = 0, , , , , , , π. : ω π.
. 7.6.
L (ω) φ (ω). 1 4 , 4 4 . 7.5, . 2 , 3 .
, , , . , , , : π k/2 .
9. .
: ; , ; . , , , .. . , .
.
, . , .. [2,4,13].
, , .. g(t)=1(t), , , ,
(6.3)
(6.4)
P(ω) - ; Q(ω) - , .. g(jω)=P(ω)+jQ(ω).
, P(ω) , , .6.10.
.6.10.
: ωi ωi - .
ωi/ωi h- hi. h- τ. ti τ . Pi(0) , .. h- . hi .
10. .
1. :
,
, - , :
,
; d ( 5% ).
2. - :
.
3. (t), , :
.
4. t
5. , :
.
6.
,
7. ( )
.
, , , , ..
,
1. .
, :
(2) . y(t)=f(t), .
:
(2) .
Kx , Ky ( ).
K(p)=Ky(p)-Kx(p).
1. x(t) ( ()).
2. (3).
3. , ().
11. .
, , . , , , . , , K, .
q (s) = ,
:
2.7.
.
.
:
q (s) = ,
. . a 2=3; a 1=4.
:
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