. . . .
, . , , , , .
( ) , , , . .
, .. , , , , , : , .
, . . .
. -, - ( ). , . - .
t=t 0 . t s=s (t).
. (.. ) , . , , v, - r :
.
:
.
, , (x, y, z).
.
a,
|
|
.
. .
, . , .
, , , ( ) . :
- , ;
- , ;
- , ; , , .
, . .
w, ,
.
w .
v
v =[ wr ], v = wR ,
R .
. , , , , . , , .