Раздел 2. Составление алгоритма управления роботом

 

Граф функционирования привода робота будет иметь вид:

Применительно к системе управления этот граф можно переписать следующим образом:

Таблица 1

Таблица истинности:

Точка или отрезок	Входы	Выходы
X1	X2	X3	X4	Y1	Y2
O
OA
A
AB
B
BC
C
CO

 

На основе графа функционирования систему управления можно описать следующими структурными логическими формулами в виде дизъюнкции конъюнкций:

После минимизации ДНФ получим конечные выражения:

Раздел 3. Составление принципиальной электрической схемы цифровой системы управления приводом робота.

Реализовать полученные логические зависимости можно либо тра­диционным путем проектирования специализированной логической струк­туры, либо путем программирования универсальной логической струк­туры (микропроцессора).

На рис. 3 показан пример реализации систе­мы управления структурным путем с использованием электронных логических элементов. Эта система будет обеспечивать подачу на привод, робота сигналов, реализующих заданный цикл движений. При необхо­димости обеспечения другой последовательности движений в цикле или иного цикла структура должна быть изменена.

DD2.1

Достоинством структур­ной реализации является отсутствие избыточности элементов и функций, что обеспечивает простоту и достаточно высокую надежность схемы. Однако эта простота приводит одновременно к малой гибкости (способности к перестройке) системы управления.

R4

R3

R2

R1

S1

S2

S3

S4

&

&

Y1

Y2

&

&

&

&

X1

X2

X3

X4

+Uпит

DD1.1

DD1.2

DD1.3

DD1.4

DD2.2

DD2.3

DD2.4

DD3.1

DD3.2

DD4.1

DD4.2

DD5.1

DD5.2

Рис. 3. Принципиальная электрическая схема цифровой системы управления приводом робота на логических элементах

 

ГРАФИЧЕСКАЯ ПРИНЦИПИАЛЬНАЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ СХЕМА ЦИФРОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА НА ЛОГИЧЕСКИХ ЭЛЕМЕНТАХ (А3 ИЛИ А4)

 

Составим принципиальную электрическую схему цифровой системы управления приводом робота на логических элементах в программе LOGO и проверим её работу в соответствии с таблицей истинности:

 

Рис. 4. Принципиальная электрическая схема цифровой системы управления приводом робота на логических элементах в программе LOGO

 

Вывод: Принципиальная электрическая схема цифровой системы управления приводом робота на логических элементах работает в соответствии с таблицей истинности.