. , , , L 1 L 2 ( - L 1). L 1 / , L 2 - .
, , .
, . , , , . , δ s δ p, δ s , δ p . R .
, - . p s ( ) t
,
Xs (t), Ys (t), Zs (t) t; Xp, Yp, Zp ; c .
, t .
,
. (10.1)
Xp, Yp, Zp,δ p (t). , , .
3 .
. , , . , . , , 1 .
. .
. L 1 L 2 ( L 1). , , , .
:
, t s;
|
|
.
:
r ;
;
, ;
;
.
, :
.
:
.
, , T .
. (10.2)
:
, (10.3)
N , F .
(10.3) (10.2), :
. (10.4)
, + F.
F , . F, , N p s. N .
, , s p t:
, (10.5)
;
.
ns , nt p , , (10.5) nsnt. (Xp, Yp, Zp), ns nt .
, . (10.5), , - , .
, . , , . X, Y, Z , D X, D Y, D Z, . , X, Y, Z , , D X, D Y, D Z , .
, .