, , . k q1, qk. , , , .
:
́ ́ , .
, .[1] , , , , .
.
, () . ( ) . , , , , , .
( ) , , ( ):
k , .
, , . ( ). , .
(), ( ), . , . , .
, , . ( ), , .
|
|
( ), , . .
́ ́ , , , . L g
[1] .
. , . , .
, .
ω ― , . x (t) ― t , ; , L ― , g ― . (. . ) :
.
, , : , . , ,
I , K .
. , , .
2005 [1][2].
́ ́ . ( ), ( , ), .
:
1. , , , . , , .
|
|
2. , . ,
, , .3. (), , .
, , , ( ).
() 6 : .
, , . ., , , () .
, , , . , ( ), [1].