:
9.1
. , .
. .
, R, c, m θ I. dt :
. (1)
, dt, dθ dt. dt , k , (, , ), F , θ .
, , .
θ.. , :
G | |||||||
θ . ,0 | >180 |
70.
:
. (2), .. θ , , dθ =0. (2) I θ:
.(3)
, θ. θ..
θ., | |
+25 | |
+35 | |
+15 | |
+15 |
(3) I:
. (4)
, :
. (5)
, :
. (6)
I θ θ, :
|
|
. (7)
. . ( ) , θ .
θ , - , , :
. (8)
Ikt ( ), t ;
- θ,
ρ0 θ=00;
l S ;
α ;
- θ,
c0 θ=00,
β ;
m=γlS ,
γ .
(8) :
. (9)
t ,
θ ( ),
θ ( ).
, , , . θ , θk . :
.
.
, (.9.1) .
. 9.1 .
θ θ , (7), I .
θ, A=f(θ) . , , θ. θ≤θ , .
, A=f(θ) . , : . ≈ + .
( , ) - (9.2). .
. 9.2 .
|
|
:
I ;
Iτ ;
Imin ;
I .
τ=t+t min, t , t min ( 0,01 ).
t=t+t max, t t max .
I2(t) . :
1) t>tmin
;
2) t<tmin
.
, .. , , . =I2t.
, , . , t > ≈I2.
, . I t. B=I2 t. ≤ .
- , t=4.