Наладка систем позиционирования

Как правило, эти системы являются нелинейными, т.к. при средних перемещениях накладываются ограничения на ток двигателя, а при больших еще и на скорость. Кроме того, нелинейность вносит зазоры в механическую часть ЭП.

Для обеспечения оптимальной отработки больших перемещений применяются нелинейные регуляторы (параболические). Кроме того, если регулятор нелинейный, он может быть статическим или астатическим.

Наладка позиционной системы:

1) настраиваем контуры тока и скорости (причем контур скорости настраивается на модульный оптимум);

2) выбираем структуру регулятора положения. Для малых и средних перемещений – линейная. Для больших перемещений – нелинейная. В системах позиционирования не допускается перерегулирования;

3) замыкаем обратную связь по положению;

4) подключаем осциллограф на выход датчика скорости и наблюдаем переходный процесс при торможении;

5) подбираем К_рп таким образом, чтобы привод заходил в заданное положение без перерегулирования;

В случае с линейным регулятором К_рпнастраивается так, чтобы приход в точку позиционирования происходил с дотягиванием. Если регулятор параболический, то настраиваем параметры так, чтобы процесс шел без дотягивания.

 

Основные понятия и показатели надежности.

Надежность – свойство системы выполнять требуемые функции, сохраняя свои показатели и характеристики в течении заданного времени.

Работоспособность – состояние системы или объекта, при котором он способен выполнять свои функции, сохраняя значения основных параметров в пределах установленных нормативно-технической документацией. Безотказность – свойство системы сохранять свою работоспособность в течении определенного времени. Долговечность – свойство системы сохранять свою работоспособность до предельного состояния с необходимыми перерывами для технического обслуживания и ремонта. Ремонтопригодность – приспосабливаемость системы к предупреждению, обнаружению и устранению неисправностей и отказов. Сохраняемость – свойство системы непрерывно поддерживать свою работоспособность в течении и после хранения и при транспортировке. Отказы – это события включающ. в нарушении работоспособности системы. Сбой – самоустраняющийся отказ. Предельное состояние – состояние системы, соответствующее невозможности или нецелесообразности дальнейшей эксплуатацией, обусловленное требованиями безопасности или неустранимым снижением эффективности. Наработка – продолжительность или объем работы, выполняемой системой. Срок службы – календарный период времени с начала эксплуатации системы до предельного состояния.

Основные качественные показатели надежности

1) - вероятность безотказной работы -число безотказных работ ЭП за учетный период времени, Т3-учетный период времени, Р – вероятность безотказной работы в пределах взятого периода времени в котором отказа не возникает.

2) - интенсивность отказа

Число отказов системы в единицу времени отнесенное к среднему числу систем или ЭП, работоспособных в данный момент времени

3) - поток отказов – это характеристика надежности системы определяется суммой интенсивности отказов его отдельных элементов.

Приведенная зависимость расчета потока отказов системы, состоящая из nэлементов при условии, что отказы любого iэлемента приводит к отказу всей системы.

Вероятность безотказной работы:

4) - средняя наработка на отказ(время между двумя последовательными отказами).

Обеспечение надежности введением внутри элементной и структурной избыточности.

Порядок повышения надежности:

1. Уменьшить значение коэффициента используемых элементов K_u, т е выбрать элементы с большими номинальными параметрами (вместо резистора с Р=0,5Вт - Р=1Вт).

2. Выбор элементов с меньшими значениями интенсивности отказов (с более высокими показателями надежности)

3. Улучшение условий эксплуатации оборудования.

4. Резервирование. Оно дает возможность из ненадежных элементов получать высоконадежные элементы (устройства).

При этом возрастает громоздкость и стоимость устройства. Это применяется в ЭП.

Основное средство – избыточность – дополнит. ср-ва и возможности, превышающие минимально-необходимые (ср-ва и возм-сти) для выполнения заданных функций.

Виды избыточности:

- внутриэлементная: предусм. снижение нагрузки на эл-ты ЭП за счет применения эл-тов с параметрами, выше номинальных;

- структурная: включение в схему доп. идентичных эл-тов (резервов). Они м.б. присоединены к основным эл-там или оборуд-ю и находиться в одинаковых с ними условиях. При аварии осн эл-тов (устройств) могут возникать 2 ситуёвины:

а) автомат (полуавтомат) вводится в работу после отказа (горячий резерв);

б) -//- с холодного состояния (холодный резерв).

- временная: использование технологических резервов и времени на восстановление работоспособности ЭП.