Моделирование синтезированной системы непрерывного объекта управления

Система непрерывного управления состоит из объекта управления, который представлен двумя придаточными объекта и детерминированным возмущение, непрерывного регулятора(ПИД-регулятором), компенсатора возмущения, отрица-тельной обратной связи, двух упредителей Смита, устройства сравнения, уст-ройства задания и регистрации выходной величины. Данная модель представлена на рисунке 10:

Рисунок 1 – система непрерывного управления

Регулятор имеет следующие значения: Kp=0.12,Kd=8.35,Ki=0.000449, а компенсатор следующую придаточную:

(А.1)

Переходная характеристика данной системы имеет вид:

Рисунок 2 – переходная характеристика модели непрерывного управления

 

 

Управляющее воздействие на объект имеет вид:

Рисунок 3 – зависимость управляющего воздействия на объект от времени

А эффективность работы компенсатора можно оценить следующей переходной характеристикой, когда У_жел=0, а на объект оказывает влияние только возмущение:

Рисунок 4 – реакция объекта на возмущение с учетом компенсатора

 

В нашей системе мы не можем использовать ПИ, П регуляторы, т.к. передаточная функция имеет И-составляющую(система будет уходить в бесконечность). При синтезе с ПД регулятором нам не удалось получить желаемый показатель коллебательности.

Поэтому мы использовали ПИД регулятор для синтеза необходимой нам системы с Мжел=1.33

 

2

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КР 04 04 23 01 ПЗ

Разраб.

Чижиков Р.А

Провер.

Кузьмицкий И.Ф.

Реценз.

Ф.И.О.

Н. Контр.

Ф.И.О.

Утверд.

Кузьмицкий И.Ф. .

Приложение Б Моделирование синтезированной системы дискретного объекта управления

Лит.

Листов

БГТУ 4 21 05 05 12

Приложение Б Моделирование синтезированной системы дискретного объекта управления

Дискретная модель управления объекта состоит из следующих элементов: придаточных объекта в z-области, дискретного регулятора, дискретного компен-сатора возмущения, отрицательной обратной связи, устройства сравнения, устро-йства задания и регистрации выходной величины.

Рисунок 5 – дискретная модель управления объектом

 

Придаточные дискретного регулятора и компенсатора имеют следующее виды:

3.857 z^2 - 7.619 z + 3.762

Wzr= --------------------------------- (Б.1)

z^2 - 0.5021 z - 0.4979

 

 

0.1562z^3-0.0772z^2-0.07837z-0.0006055

Wzk =z^(-1)*--------------------------------------------- (Б.2)

3.857z^3-9.959z^2+8.384z-2.282

 

Переходная характеристика данной системы имеет вид:

 

 

Рисунок 6 – переходная характеристика дискретной модели управления

Рисунок 7 – зависимость управляющего воздействия на объект от времени

Рисунок 8 – реакция объекта на возмущение с учетом компенсатора