Система непрерывного управления состоит из объекта управления, который представлен двумя придаточными объекта и детерминированным возмущение, непрерывного регулятора(ПИД-регулятором), компенсатора возмущения, отрица-тельной обратной связи, двух упредителей Смита, устройства сравнения, уст-ройства задания и регистрации выходной величины. Данная модель представлена на рисунке 10:
Рисунок 1 – система непрерывного управления
Регулятор имеет следующие значения: Kp=0.12,Kd=8.35,Ki=0.000449, а компенсатор следующую придаточную:
(А.1)
Переходная характеристика данной системы имеет вид:
Рисунок 2 – переходная характеристика модели непрерывного управления
Управляющее воздействие на объект имеет вид:
Рисунок 3 – зависимость управляющего воздействия на объект от времени
А эффективность работы компенсатора можно оценить следующей переходной характеристикой, когда Ужел=0, а на объект оказывает влияние только возмущение:
Рисунок 4 – реакция объекта на возмущение с учетом компенсатора
В нашей системе мы не можем использовать ПИ, П регуляторы, т.к. передаточная функция имеет И-составляющую(система будет уходить в бесконечность). При синтезе с ПД регулятором нам не удалось получить желаемый показатель коллебательности.
Поэтому мы использовали ПИД регулятор для синтеза необходимой нам системы с Мжел=1.33
2
Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КР 04 04 23 01 ПЗ
Разраб.
Чижиков Р.А
Провер.
Кузьмицкий И.Ф.
Реценз.
Ф.И.О.
Н. Контр.
Ф.И.О.
Утверд.
Кузьмицкий И.Ф.
.
Приложение Б Моделирование синтезированной системы дискретного объекта управления
Лит.
Листов
Приложение Б Моделирование синтезированной системы дискретного объекта управления БГТУ 4 21 05 05 12
Дискретная модель управления объекта состоит из следующих элементов: придаточных объекта в z-области, дискретного регулятора, дискретного компен-сатора возмущения, отрицательной обратной связи, устройства сравнения, устро-йства задания и регистрации выходной величины.
Рисунок 5 – дискретная модель управления объектом
Придаточные дискретного регулятора и компенсатора имеют следующее виды:
3.857 z^2 - 7.619 z + 3.762
Wzr= --------------------------------- (Б.1)
z^2 - 0.5021 z - 0.4979
0.1562z^3-0.0772z^2-0.07837z-0.0006055
Wzk =z^(-1)*--------------------------------------------- (Б.2)
3.857z^3-9.959z^2+8.384z-2.282
Переходная характеристика данной системы имеет вид:
Рисунок 6 – переходная характеристика дискретной модели управления
Рисунок 7 – зависимость управляющего воздействия на объект от времени
Рисунок 8 – реакция объекта на возмущение с учетом компенсатора
