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2012
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, . : - =1.33, - , , 3%, . , . Matlab.
. 5
2. . 7
3. . 11
4. . 14
5. . 16
6. . 20
7. . 23
8. . 28
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2.1
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. 1,1-1,5.
=1,33.
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1. , .
2. , .
-. MatLab:
clc,clear M=1.33; % w=0:0.001:0.8; s=i*w; % Kp=0.12; % Kd=8.32; % Ki=0.000449; % W=1.05.*(Kp+Kd.*s+Ki./s).*exp(-10.*s)./((400*s+1).*s); % c re=real(W); % im=imag(W); % R=M/(M^2-1) % C=(M^2)/(1-M^2); % x=-3:0.00001:0; y1=sqrt(R^2-(x-C).^2); % + y2=-sqrt(R^2-(x-C).^2); % - K=tan(asin(1/M)); % y3=K*x; % R figure(1) plot(re, im, x,y1,x,y2,x,y3)% axis([-3 3 -3 3]),grid on |
|
|
Kp, K, K , .
Kp=0.12
Ki=0.000449
Kd=8.32
. 2.2. -
Simulinke -:
. 2.1
:
. 2.3 -
, . - M=1.33. , 1000 , . . , , , .
3.
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F(t), . , , . a , .
, .
, ( ), , ().
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:
. 3.1
:
Matlab:
clc,clear %
w=0:0.01:10; %
s=i*w; %
Kd=8.35; % D
Kp=0.12; % P
Ki=0.000449; % I
Wff=tf([0.4],[10 1]); %
Wrrr=tf([Kd Kp],[ 1]) % Kp Kd
Wrr=tf([Ki],[1 0]); %
|
|
Wreg=Wrr+Wrrr %
8.35 s^2 + 0.12 s + 0.000449
----------------------------
s
Wk=Wff*(Wrr+Wrrr)^(-1) %
0.4 s
-----------------------------------------
83.5 s^3 + 9.55 s^2 + 0.1245 s + 0.000449
.
Simulink. 0, 1. , .
) )
.3.2 ()) ())
, () , ( 0.4%)
, .
4.
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, k=0:
ω(k)=1 k= 0,1,2,.
(d≠0), :
:
:
y(k)=ω(k)=1 k ≥ ν=m+d,
u(k)=u(m) k ≥ m.
:
, :
, :
:
.
z- =10 MatLab:
clc,clear % T=10 % W0=tf([1.05],[400 1 0]) % WW0=c2d(W0, T, 'zoh'); % z- [b a]=tfdata(WW0, 'v') % a.b m=length(b) % b b1=b(2:m) % b a1=a(2:m) % a q01=1/sum(b1) for i=1:(m-1) % q1(i)=q01*a1(i) % p1(i)=q01*b1(i) % end Wzr=tf([q01 q1], [1 -p1], T) % W=feedback(WW0*Wzr, 1) % figure(1); step(W); |
:
3.857 z^2 - 7.619 z + 3.762
Wzr= ---------------------------------
z^2 - 0.5021 z - 0.4979
. Simulink:
. 4.1
:
. 4.2
5.
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:
. 5.1
:
MatLab, :
clc,clear % T=10 % W0=tf([1.05],[400 1 0]) % WW0=c2d(W0, T, 'zoh'); % z- [b a]=tfdata(WW0, 'v') % a.b m=length(b) % b b1=b(2:m) % b a1=a(2:m) % a q01=1/sum(b1) for i=1:(m-1) % q1(i)=q01*a1(i) % p1(i)=q01*b1(i) % end Wzr=tf([q01 q1], [1 -p1], T) % W=feedback(WW0*Wzr, 1) % |
|
|
[Q P]=tfdata(Wzr,'v'); Wf=tf([0.4],[20 1],'ioDelay',0.1); % 0.4 exp(-0.1*s)*-------- 20s+1 Wzf=c2d(Wf,T,'zoh'); % z- 0.1562z+0.001216 z^(-1)*------------------- z-0.6065 [Nf Df]=tfdata(Wzf,'v'); Wzk=Wzf/Wzr; % 0.1562z^3-0.0772z^2-0.07837z-0.0006055 Wzk=z^(-1)*--------------------------------------------- 3.857z^3-9.959z^2+8.384z-2.282 [Nk Dk]=tfdata(Wzk,'v'); |
. Simulinke.
. 5.2
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. 5.3.
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. 5.4.
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. 5.5.
, .
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Puc.8.1
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Wr=4*c/(pi*A)
C Re=0, Im=-1
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. 8.2
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. 8.3
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, , .
MatLab:
clc,clear % Wo=tf([1.05],[400 1 0],'ioDelay',10); % A=0.03; % c=0.002; % Wr=4*c/(pi*A);% w=0:0.0001:3; s=i*w; % Wob1=(Wr)*(1.05).*(exp(-10.*s)./(400*s.^2+s)); % re=real(Wob1); % im=imag(Wob1); % plot(re,im),grid on % axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]),grid on |
:
.8.3
, . Simulinke:
. 8.5
:
.8.6
, 4000 , ( , ). , .
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. . , , .
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- -.
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.
, , . MATLAB 7.13.
1 : / . . , . . . : , 2006. 486 .
2 . .., .., , - , ., 1972, 768 .
3 . . - : . . − : . . 1989. −192 .
4 . . : . − .: , 1985. − 296 .
5 . . : . / . . . − : , 2003. − 135 .
6 MatLab. / .. , .. .: , 2000. 475 .
7 / . . . . .: , 1987. 712
. |
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