, , . , t. a - .
τ, . , . , . . , at
> 0 ( ), , < 0 ( ), . 0 , , .
- - .
FABG R. , O .
β =π/2+ Δ α/2 π/2. , O . () . , :
3
. , , . . , .
, ,
φ , φ, , . , , .
: , , , ( , ).
, . ω , , , . .
.
, : w , E w , w , E w .
. . R .
|
|
Δ φ. , R ,
Δ s = R Δ φ.
, , ωrsinα=ωR.
= υ 2 /R = ω 2 R
, . | dυ/dt |. , R = const,
4