. .
-
1.3
53(76.5)
22.36
0-60
0-60 . .
0-61 - 1.3 // . .., ... : . . -, 2013-.12.
, , -.
.
53(076.5)
22.36
..
..
()
.
-.
- 1.3
, -.
.
, , . .
. , , , (.1). , , , , . , , m , ..
, (1)
- , , - ( ) .
|
|
, , , . . , , , , . , , , ; , . , , , . , : (, ), .
, - , :
(2)
, , . - , , , , . (.2), a,
. , , , 0 ( .2 ).
, ( , , , ..), (, -, ..), .
( ) (2), .. , a - . p= rSinα (.2). - .
, , , . , . ͷ. , , .
Δm i - , Δmi, :
|
|
, (3)
- .
( ) , , .. .
, . , . .
. , . I . , , , .
, ( ) :
, (4)
I - .
, . (4). 2 .
, .
.
, , . .
i- , Δmi, , , ri. , - , . , Δmi, , , , - (.3). , , . Δmi :
(5)
, , , w ( ), (5) (vi=wri):
. (6)
(6) , . (6) ri, :
(7)
:
, (8)
(8) . Δmi ( = ) ΔIi ( =ΔIi), :
ΔIi = (9)
, . , , :
|
|
. (10)
, , , , , , . , . =I . (10) :
I =M. (11)
(11) . = , , , , (11) :
. (12)
Iw=L (13)
. C (13) (12) :
(14)
(11-14) , . ( , ), , :
(11*); (12*); (13*); (14*).
(1) (11-14) , , , ( ) ( ).
(14) (14*) , , :
dL=Mdt (15); (15*).
(15) dL Mdt, . (15*) : , , .
(15) (15*) , . (15) : (M=0, dL=0), (L=Const).
: , .
. , , , , . . :
, ;
, ;
, ..
: , , , . , -. , , .
|
|
-. , , , , : I = Io + mɑ2, I , ( ), I , m- , ɑ - .
.
, . , . , . , φ , . , , . , .
, , z (z), ..
z = - G·φ (16).
G . (11) : z = Iz· , = - , Iz . ,
z = Iz· (17).
(16) (17) : Iz· = - G·φ.
+ = 0 (18)
(17) ,
+ω2φ = 0, (19)
ω2 = (20)
(18) , . (18) , φ = φ·Sin(ω·t +α), φ , , ω- ,
ω = (21)
(20) (21) Iz :
Iz =I= , (22)
.
.4 .
(22) , G. , .12